steger算法 Steger算法的基本思路就是首先通过Hessian矩阵获得光条的法线方向，然后在其法线方向对像素灰度应用泰勒多项式展开从而得到灰度的分布函数，进而计算出光条中心的亚像素位置。由于光条特征的灰度在其法线方向上近似为高斯分布

学习极几何的一些笔记 极几何 三角化，已知两幅图片中对应真实世界中点的两个像素坐标和，两个相机的内 参和以及两个相机之间的位姿变换矩阵和，求解的三维坐 标。即寻找满足 但现实是对于相机内参和、相机位姿旋转矩阵、平移向量往往不知道，仅清楚两